Q1，原点回归不启动？
A1：请依序检查：
伺服模式P1-01必须是1，即PR模式才有原点回归功能，设定本参数须重上电才生效！
必须SERVO ON（伺服使能）且没有任何警报（ALARM）发生！
Q2，原点回归该如何触发？
A2：触发原点回归的方法有：
触发DI.SHOM（0x27），给定上升缘即可回原点
写参数P5-07=0，触发PR#0即可回原点，不论从面板或通讯都可．
触发DI.CTRG（0x08），且DI.POS 0~POS 5皆为OFF，也可触发PR#0回原点
自动回原点：设定如下图中BOOT=1，上电第一次Servo ON时将自动回原点
任意PR执行跳跃（JUMP）到PR#0，也会开始回原点
Q3，原点回归触发后马达一直转不停？
A3：原点回归通常会先寻找DI，如果找不到马达就会一直转不停！请根据P5-04.X=?来检查：
X=0，则DI 1~8至少要一个选定0x23（正转极限PL）且接线正确
X=1，则DI 1~8至少要一个选定0x22（反转极限NL）且接线正确
X=2,3,6,7，则DI 1~8至少要一个选定0x124（近旁原点ORGP）且接线正确
Q4，为何需要执行原点回归？
A4：原点回归的目的是将机械实际的空间位置与伺服内部的坐标系产生正确的关联，以利后续的运动命令得以正确的执行．否则会有撞机的风险！
Q5，什麽是机械原点？什麽是坐标原点？
A5：机械原点即为机械上安装的感测器（称为DOG点）或马达Z信号的位置（如果P5-04.Y有指定找Z的话），可让原点回归功能来侦测，作为机械真实位置的基准．坐标原点就是坐标系中坐标值等于零的位置．机械原点与坐标原点两者位置不一定要相同．台达A2伺服可以用参数P6-01来定义机械原点的坐标值，也就是与坐标原点的偏移值。这对坐标系的建立与微调很有帮助。
Q6，原点回归为何需要寻找Ｚ信号？
A6：原点回归的过程是先寻找DOG点（可能是NL/PL/ORGP)，若以此做为机械原点，其重现精度会因感测器的安装方式，老化，震动或杂讯…等因素而受影响。藉由寻找编码器上的Z相当作机械原点，可以让重现精度更有保障。由于最终的机械原点定义在编码器的Z，所以感测器DOG常称为近旁原点，由于马达转一圈就会出现一个Z信号，所以DOG信号不能省略以免无法分辨哪一个才是正确的Z．
Q7，原点回归完成后如何自动走一段偏移量(Offset)？
A7：利用ASDASoft软体的PR编辑->原点设定，将图中PATH：路径形式指定任意一个PR号码，例如PR#5，当原点回归完成后就会自动执行此PR#5，只要将其设定成如图中绝对定位命令，就能移动到任意指定的坐标位置了！
Q8，机械原点座标P6-01设定为０，原点回归完成为何停止的位置不是０？
A8：原点寻找的过程马达是有速度的，当遇到机械原点时，会将当前的座标值改成P6-01，同时开始减速，由于减速需要时间，所以一定会冲过头．也就是说，停止的时候位置已经不在机械原点上了，显示的座标值自然会偏离P6-01一点，这是正常现象，由于坐标系已经正确的连结到机械的位置，所以对后续的定位精度是没有影响的！
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